码垛机器人完整操作流程
以四轴码垛机器人、协作码垛机器人（含藦卡码垛机型）通用操作逻辑，分为开机、示教编程、自动运行、停机、日常操作要点、常见操作报错处理。
安全前提：操作必须佩戴防护，人员进入工作区域，务必切换手动模式，关闭自动运行，防止碰撞伤人。
一、开机流程
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检查整机：机器人本体、抓手夹具、线缆、安全光栅、急停按钮，托盘、料位有无异物干涉。
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合上总电源，启动控制柜电源，等待系统启动完成。
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释放全部急停按钮，消除急停报警。
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回零（原点复位）
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四轴码垛机器人：必须执行机械原点回归，确认各轴零点；
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协作码垛（藦卡）：多数无需机械回零，确认零点状态无报警即可。
二、手动示教（核心操作）
1. 模式切换
切换到【手动 / T1】模式，按住示教器使能键，才可以手动拖动机器人。
运动模式切换：关节运动、直角坐标系运动，码垛优先用直角模式。
2. 关键标定
1）TCP 工具标定：抓手夹具中心点标定，抓手更换后必须重新标定，否则堆垛位置偏移。
2）建立用户坐标系：定义进料取料位、托盘码垛坐标系。
3. 示教关键点位
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取料安全点（上方避让点，避免撞料箱）
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取料下降点（抓取物料位置）
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取料抬升安全点
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过渡中转点（避开围栏、托盘支架）
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托盘每层各个放料点位
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托盘上方安全避让点
码垛不要直接从取料点直冲放料点，必须设置安全过渡点，防止碰撞周边设备。
4. 编写码垛程序
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设置基准放料点，通过 X/Y 偏移实现每层多个箱体摆放；
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Z 轴抬高实现层与层堆叠；
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设置循环指令，循环完成整托盘码垛；
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IO 逻辑：抓手夹紧 / 松开信号、托盘到位信号、进料到位信号、满托盘报警输出。
参数设置：运动速度、转弯半径，取放料位置低速，空中转运可以高速提升节拍。
藦卡码垛机器人系统内置码垛工艺包，可直接调用码垛功能块，填入箱体尺寸、托盘尺寸、层数，快速生成码垛程序，减少手动逐点示教。
三、程序调试（非常重要）
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手动单步运行程序，一步步走完完整流程：取料‑转运‑放料，检查有无干涉、碰撞风险。
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低速试运行完整循环，观察：物料抓取稳不稳、摆放位置是否偏移。
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修改：位置偏差调整点位；摆放歪斜重新校准 TCP；节拍太慢调整空中移动速度。
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模拟多圈循环，测试满垛报警、缺料等待逻辑。
四、自动模式运行
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确认现场人员全部离开机器人工作范围，安全光栅无遮挡。
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关闭防护门，切换为【自动模式】。
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设置产量参数：码垛层数、每层数量。
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按下启动，设备自动循环码垛。
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缺料：机器人等待进料信号；
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托盘堆满：输出报警，等待更换空托盘。
五、停机操作
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优先等待完成当前这一垛任务，停止自动运行。
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把机器人移动到安全待机原点位置。
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关闭系统程序，关闭控制柜电源，再切断总电源。
六、日常操作注意事项
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更换抓手、更换物料规格，重新校验 TCP 与点位；
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改动程序后，必须低速单步调试，禁止直接跑自动；
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码垛常见操作问题
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箱体摆放偏移：TCP 不准、托盘坐标系偏移；
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机器人撞托盘：缺少安全过渡点；
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掉箱：抓手压力、吸盘负压参数不合适；
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换产品调试慢：善用坐标偏移、工艺包，不用全部重示教点位。
七、简单区分两种码垛操作差异
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传统四轴码垛机器人
必须原点回零；速度快负载大；对安全围栏要求高；适合大批量固定产品。
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协作码垛机器人（藦卡）
无需围栏，可与人共线；拖拽示教，可直接手拉机器人记录点位；适合多品种小批量，换产更便捷；负载相对偏小。