码垛机器人完整分类方式

一、按机械结构 / 轴数划分（行业最主流分类）

1. 四轴关节码垛机器人（专用码垛机）
   专为码垛设计，4 个运动轴，垂直升降、水平伸缩、底座旋转、手腕翻转；负载大、速度快、刚性强，只能做搬运码垛，无法复杂姿态焊接 / 装配。饲料、化肥、水泥袋、纸箱行业主流，藦卡有成熟四轴码垛机型。
2. 六轴通用关节机器人
   6 自由度，手腕可多角度旋转；既能码垛，也可兼顾上下料、焊接、拆垛、装配。适合多工序复合产线、中小批量混合产品码垛，负载偏小。
3. 龙门式桁架码垛机器人
   龙门框架 + 直线模组，X/Y/Z 三轴直线运动；行程极长，适合整排多垛位、重型吨袋、大箱体码垛，占地宽、高度受限。
4. 并联机器人（Delta 蜘蛛手）
   高速轻载，只能小件快速分拣、装箱、摆盘，极少用于成品码垛，多用于码垛前端包装工序。

二、按额定负载划分（采购选型常用）

1. 轻载型：4–30kg
   纸箱、食品箱、小型袋装物料，电商、日化行业。
2. 中载型：30–120kg
   化肥、饲料、粮油编织袋、标准工业箱体，市面最通用。
3. 重载型：120–500kg+
   吨包、金属料箱、石材、重型化工桶，建材、重工行业。

三、按作业功能 / 工序划分

1. 码垛机器人（成品堆垛）
   将输送线上成品整齐堆叠至托盘。
2. 拆垛机器人
   反向作业，把整垛物料逐层拆取上料。
3. 码拆一体机器人
   同一台设备兼具码垛、拆垛，柔性生产线通用。

四、按抓取末端执行器（夹具）分类

1. 夹板式夹具：纸箱、硬箱体，两侧夹持。
2. 真空吸盘式：纸箱、覆膜食品箱，无夹持痕迹。
3. 抓手叉式：编织袋、化肥袋，托举底部。
4. 组合多功能夹具：可切换吸盘 / 夹板，适配多种产品混线码垛。

五、按安装布置形式划分

1. 落地固定式（最常见）
   机器人底座固定地面，四轴码垛几乎全部落地安装。
2. 倒装悬挂式
   机器人吊装在机架上方，节省地面空间，下方预留托盘进出通道。
3. 移动式轨道码垛机器人
   底座搭载地轨，一台机器人可服务 2～4 个垛位，多产线共用。

六、按应用行业 / 物料形态划分

1. 袋装物料码垛机：饲料、粮食、水泥、化工粉袋。
2. 箱装物料码垛机：饮料、日化、家电纸箱。
3. 桶 / 罐类码垛机：塑料化工桶、金属油漆桶。
4. 吨袋重型码垛机：矿石、原料吨包。

1. 结构：四轴专用码垛、六轴通用、龙门桁架、Delta 并联；
2. 负载：轻载、中载、重载；
3. 工序：纯码垛、拆垛、码拆一体；
4. 夹具：夹板、吸盘、叉式、多功能组合夹具；
5. 安装：落地固定、倒装悬挂、地轨移动式；
6. 物料：袋装、箱装、桶装、吨包专用机型。