一、先分清：你到底要 “搬运” 还是 “码垛”？
典型码垛（选专用码垛机器人，四轴为主）
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产线末端：纸箱 / 袋装 / 桶装整齐堆托盘（五花垛、井字垛）
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堆高：1.5–3m，整盘整齐、不掉箱、不塌垛
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节拍：600–1200 次 / 小时，重速度和稳定性
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物料：规则、硬质、整箱 / 整袋（食品、饮料、化肥、粮油）
典型搬运（选六轴 / 协作搬运机器人）
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机床 / CNC上下料、工位之间流转
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异形件、精密件、多姿态翻转
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小批量、多品种、频繁换产
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空间狭小、需要人机协同（不用围栏）
两者都要（选六轴 / 协作机器人）
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既要工序转运，又要简单码垛
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预算有限、不想上两台设备
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中小负载（≤50kg）、柔性优先
二、核心参数怎么算（避坑关键）
1）负载能力（最容易算错）
公式：负载 = 工件重量 + 夹具重量 × 安全系数 (1.2–1.3)
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码垛：纸箱 10–50kg，袋 / 桶 50–100kg，重载可到 200kg+
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搬运：上下料 3–50kg，精密件 3–10kg，重型工件 50–200kg
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⚠️宁选大一点，别卡上限；过载会抖动、寿命短、精度差。
2）臂展 / 工作范围（够得到才有用）
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码垛：臂展要覆盖抓取点→托盘最远角，堆高 2–3m；常见 1200–2500mm
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搬运：覆盖取料位、放料位、避障；六轴臂展 800–2800mm
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空间小：选紧凑型或协作机器人；空间大、多工位：选臂展大的机型。
3）精度（码垛≠高精度，搬运看场景）
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码垛：±0.05–0.1mm，整齐、不塌垛即可
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搬运（上下料 / 精密件）：±0.02–0.05mm
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普通转运：±0.1mm 足够。
4）节拍（效率匹配产线）
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码垛：8–12 箱 / 分钟，专用四轴最快
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搬运：看产线节奏，一般5–20 次 / 分钟。
三、机型怎么选（直接对号入座）
1）专用码垛机器人（四轴，性价比最高）
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优点：速度快、刚性强、价格低、占地小
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适合：大批量、规则箱 / 袋 / 桶、固定垛型
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不适合：异形件、小批量、频繁换产
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价格：国产轻载 12–30 万，中载 25–50 万
2）六轴工业搬运机器人（通用型）
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优点：6 自由度、灵活、可翻转 / 侧移、一机多用（搬运 + 简易码垛）
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适合：上下料、多工位、异形件、中小批量
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不适合：超高速、重载纯码垛（不如四轴快 / 稳）
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价格：20–80 万（看负载 / 品牌）
3）协作机器人（人机共融，柔性最强）
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优点：无需围栏、拖拽示教、安全碰撞停止、部署快
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适合：狭小空间、人机混线、小批量多品种、简易码垛
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不适合：重载（一般≤30kg）、高速纯码垛
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价格：15–50 万
4）SCARA（平面搬运，高速轻载）
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适合：3C、电子、小零件平面快速搬运 / 装配
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不适合：需要翻转、高位码垛
四、末端抓手怎么配（决定能不能抓稳）
码垛常用
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真空吸盘：纸箱、木板、平整表面（最常用）
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重载抱夹：编织袋、桶、不规则软包
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叉式抓手：托盘、大件块状物
搬运常用
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气动夹爪：零件、工件、料箱
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磁吸：金属件
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定制工装：异形件专用
五、环境与安全（别忽略）
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防护等级：车间粉尘 / 潮湿选IP54–IP65
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温度：普通 0–45℃；冷库 / 高温需定制
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安全：
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工业机器人：必须安全围栏
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协作机器人：无需围栏，人机直接配合
六、预算与回报（快速判断值不值）
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纯码垛：优先国产四轴，1–2 年回本
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搬运 + 柔性：选六轴 / 协作，2–3 年回本
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长期看：国产性价比高，进口稳定耐用；中小厂优先国产。
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✅ 大批量、规则箱 / 袋、纯码垛 → 四轴码垛机器人
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✅ 机床上下料、多工位、异形件 → 六轴搬运机器人
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✅ 狭小空间、人机混线、小批量多品种 → 协作机器人
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✅ 平面高速轻载（3C / 电子） → SCARA机器人